「nanosleep()」で「0.1秒」スリープをする例。
┌──────────────────────────────────────┐
│struct timespec  req;                                                       │
│req.tv_sec  = 0;                                                            │
│req.tv_nsec = 100 * 1000 * 1000;                                            │
│nanosleep(&req, NULL);                                                      │
└──────────────────────────────────────┘

「timespec」構造体は以下のような内訳で、
ナノ秒は「0～999,999,999」の範囲で指定可能。
┌──────────────────────────────────────┐
│struct timespec {                                                           │
│    time_t   tv_sec;   // 秒                                                │
│    long     tv_nsec;  // ナノ秒                                            │
│};                                                                          │
└──────────────────────────────────────┘

ちなみに、シグナルで一時停止され、再度復帰した場合には
第二引数にスリープしていない残り時間が戻ってくるので
再度実行すれば、全部で想定通りの合計になるらしい。
但し、様々な理由から合計値は若干ずれる模様。
┌──────────────────────────────────────┐
│struct timespec  req,rem;                                                   │
│if (nanosleep(&req, &rem) == -1) {                                          │
│    if (errno == EINTR) {                                                   │
│        nanosleep(&rem, NULL);                                              │
│    } else {                                                                │
│        nanosleep()のエラー;                                                │
│    }                                                                       │
│}                                                                           │
└──────────────────────────────────────┘
なお、より厳密にしたい場合には「clock_nanosleep()」という関数があるらしい。

また、ナノ秒までいらず秒単位でいいのであれば「sleep()」が使える。
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│残り秒 = sleep(指定秒);                                                     │
│if (残り秒 > 0) {                                                           │
│    sleep(残り秒);                                                          │
│}                                                                           │
└──────────────────────────────────────┘
みたいな感じになる。